Al in de jaren 30 werden er in Zandvoort stratenracewedstrijden gehouden, maar pas na de Duitse invasie van Nederland kreeg het autoracen een impuls. Het verhaal gaat dat de burgemeester van Zandvoort in een poging vrijstelling voor dwangarbeid te krijgen voor de bevolking van Zandvoort een deal maakte met de Duitse bezetter. De Duitsers mochten een brede, rechte weg dwars door Zandvoort aanleggen die na de oorlog als paradeweg kon dienen. Later werd deze weg samen met enkele andere wegen door de Duitse bezetters gebruikt om de kustverdedigingswerken te bereiken.
Na de oorlog werden enkele van deze wegen verbreed en samengevoegd. Met advies van Sammy Davis, winnaar van de 24 uur van Le Mans uit 1927, werd een racecircuit ontwikkeld. De eerste race vond plaats in 1948, toen nog onder de naam Grand Prix van Zandvoort. De race werd gewonnen door de Thaise prins Bira in een oude Maserati. Tweede en derde werden de Britse coureurs Tony Rolt en Reg Parnell. In het volgende jaar werd de wedstrijd gereden volgens de regels van de Formule 1. Deze wedstrijd werd gewonnen door Luigi Villoresi in een Alfa Romeo.
Vanaf 1950 heette de Grand Prix officieel de Grand Prix van Nederland (Dutch Grand Prix) in dat jaar won de Fransman Louis Rosier de eerste editie met een Talbot-Lago. Maar het zou nog tot 1952 duren voordat de Grand Prix van Nederland deel zou uitmaken van het officiële Wereldkampioenschap Formule 1. Vrijwel jaarlijks tot halverwege de jaren 80 zou de Grand Prix van Nederland deel uitmaken van de Formule 1.
Zeer tragisch was het verloop van de Grand Prix Formule 1 van Nederland 1973. Roger Williamson kwam om het leven in de achtste ronde. Zijn auto kreeg een lekke band waardoor de auto crashte en op de kop kwam te liggen. Williamson kon niet uit zijn brandende auto komen. De coureur David Purley stopte een ronde later om Williamson te helpen, maar in zijn eentje kon hij de auto niet recht tillen. Baanofficials boden geen adequate hulp, waarna Purley de enige aanwezige brandblusser van een official pakte en deze vergeefs leegspoot op de auto van Williamson. Toeschouwers die wilden helpen, werden door de politie met honden tegengehouden.
De Grand Prix van Nederland stond bekend als een wedstrijd waarin een beroep werd gedaan op de vaardigheden van de coureurs. Met name de Tarzanbocht aan het einde van het rechte stuk bood een goede mogelijkheid voor inhaalmanoeuvres. Een bekend beeld uit de Grand Prix van Nederland vormen de ronden die Gilles Villeneuve op drie wielen reed in 1979. Verder stond de Grand Prix van Nederland bekend om de aanhoudende protesten van milieubewegingen.
Na 1985 is de Grand Prix van Zandvoort niet meer opgenomen in het Wereldkampioenschap Formule 1.
